然后回顾了多维力传感器的弹性体的机械结构。显然，多维力传感器的性能主要取决于弹性体的机械结构。此外，分析了力传感器的校准过程，并讨论了校准中存在的问题。多维耦合误差是影响多维力传感器测量精度的主要因素之一。因此，减小甚至消除尺寸耦合误差成为多维力传感器设计的基本要求，本文介绍了多维力传感器的脱耦技术。提出了多维力传感技术的发展趋势和当前的挑战。

虚拟现实技术已广泛应用于工业装配，远程机器人，服务，医疗培训，康复，教育，娱乐等各个领域。作为关键技术之一，研究人员1、2、3越来越重视触觉交互。多维力传感器是触觉交互系统的基础元素4、5。对于典型的触觉交互系统，它由触觉显示设备组成 ，视听设备，三维几何模型，基于物理的触觉渲染和力传感器。

为了测量施加在加载平台上的较大外力，本文开发了一种新型的三维力传感器。拟议中的多维力传感器采用具有三个自由度的并联机构进行设计。对该多维力传感器进行了运动学分析。由于其结构特点，使用雅可比矩阵分析了传感器的工作原理。计算灵敏度多样性指数和测量能力。分析表明，与现有的应变传感器相比，所提出的传感器更适合于测量较大的力。此外，与现有的应变传感器相比，该传感器更适合于测量沿x和y轴的力。通过改变弹簧的刚度系数，所提出的传感器具有可重构性。该传感器可以更改其测量能力以满足不同的要求。接下来，执行所提出的传感器的模式形状和固有频率。基于这些性能指标，使用多目标遗传算法对设计变量进行了优化。

拟议的传感器采用并联机构构造。多维力传感器具有三个相同的分支，每个分支都有一个棱柱形关节-平行四边形机构。平行四边形机构的上连杆属于装载平台，下连杆是通过棱柱接头与固定平台相连的滑块。平行四边形机构中的所有关节都是球形关节。为了优化结构，选择关节轴承作为球面关节。为了平衡滑块并获得稳定性，棱柱形接头包括两个滑杆。在两个滑杆周围添加了两个具有较高且恒定的弹簧刚度系数的压力弹簧。摆动连杆的末端是一个线性编码器，它通过使用连接到滑块和编码器的拉线来测量棱柱形接头的位移。当包括x，y和z轴的外力作用在装载平台上时，将激活棱柱形接头。